Raben Steinfeld wurde erstmals urkundlich am 11. Januar 1410 erwähnt. Aber bereits 1160 befand sich hier eine deutsche Burg. Der Name setzt sich aus „Raben“ von der Familie von Raben und „Steinfeld“ von den sehr steinigen Feldern der Umgebung (Endmoräne) zusammen.
Nach dem Dreißigjährigen Krieg 1648 kam der Ort zu Mecklenburg und das Gut ging in herzoglichen Besitz über. 1847 wurde es zum Hausgut der Großherzöge von Mecklenburg-Schwerin. 1881 eröffnete das großherzogliche Gestüt. 1886/1887 wurde das ehemalige Jagdschloss zur großherzoglichen Sommerresidenz umgebaut. Auf Schloss Raben Steinfeld wuchs u. a. Heinrich zu Mecklenburg auf. Mit seiner Frau, der niederländischen Königin Wilhelmina, kam er als Prinz der Niederlande häufig zu Besuch. Wilhelmina liebte „Schloss Steinfeld“, wie sie es nannte. Später diente das Schloss den Großherzoginnen von Mecklenburg auch als Witwenresidenz.
In der Nähe des Ortes an der Stör endete am 2. Mai 1945 der Todesmarsch für 18.000 der insgesamt 33.000 entkräfteten Häftlinge aus dem KZ Sachsenhausen. Einen Tag später wurde der Ort durch die Rote Armee – nach anderen Angaben auch durch Soldaten der US-Armee[4] – besetzt.
Die Stör am Ortsrand und das Ostufer des Schweriner Sees wurde für einige Wochen Demarkationslinie zwischen den Truppen der Sowjetunion und den Westmächten. An der Stör befindet sich seit 1973 eine Mahn- und Gedenkstätte für den Todesmarsch.
Im herzoglichen Schloss wurde 1946 eine Ingenieurschule für Forstwirtschaft gegründet, welche 1995 geschlossen wurde.
Unter dem Großherzog von Mecklenburg-Schwerin, Friedrich Franz III. entstand zwischen 1886 und 1887 das Schloss. Der Backsteinbau im Stil der Neorenaissance wurde nach Plänen des Architekten Hermann Willebrand errichtet. Das Schloss diente dem Schweriner Hof vorerst als Sommerresidenz und wurde schließlich der Witwensitz von Marie von Schwarzburg-Rudolstadt, der Stiefmutter des Großherzogs. Der letzte Großherzog aus dem Hause Mecklenburg-Schwerin, Friedrich Franz IV., überließ das Schloss seiner Tante Elisabeth, die durch Heirat die letzte Großherzogin von Oldenburg wurde.
Während des zweiten Weltkriegs diente das Haus ab 1941 als Lazarett, bis 1945 die sowjetische Armee das Schloss besetzte. 1947 zog eine Forstschule in das Schloss ein, die bis 1995 hier Forstingenieure ausbildete. Danach stand das Gebäude leer und wurde mit Teilen des Landschaftspark um 2013 herum durch das Land Mecklenburg-Vorpommern versteigert. Die Losgewinner, eine Schweizer Immobilienfirma, ließ das Gebäude leerstehen, bis sich ein großer Sanierungsstau bildete. Im Jahr 2019 konnte die Gemeinde das Schloss, das sich nun im Besitz einer Schweizer Bank befand, für 680.000 € zurückerwerben.
Zukünftig soll es durch die Gemeinde saniert und kulturell genutzt werden.
Das Schloss liegt wunderschön in einem großen englischen Landschaftspark, der sich bis zum Schweriner See erstreckt. Der Park wurde 1851 nach Plänen des Hofgärtners Theodor Klett angelegt und auch heute findet man hier noch einige dendrologische Besonderheiten.
Sehenswert sind im Ort die gut erhaltenen Landarbeiterhäuser aus Backstein, sie entstanden zwischen 1863 und 1869.